поиск пути по waypoint

[Ромастый]

Не очень воткнул, что значит, поиск пути по waypoint'ам?
Если не произошла подмена понятий, то waypoint'ы - это результат работы алгоритма поиска пути (A*, Дийкстры и т.д.)
Реализуешь любой из этих алгоритмов, на выходе получишь массив из waipoint'ов. После чего тупо двигаешь объект от предыдущего к следующему.

Сообщение от CrazyFlasher

1. задаёте несколько точек
2. строите вектора

Это называется - графы. Гуглим "алгоритм поиска пути на графах", получаем кучу ссылок.