Столкновение двух объектов круглой формы

[Ookami]

Как только точки А и А' сойдутся в одну (точка D) - герой переходит опять на линейную траекторию.

Немного не так. Даже по Вашему рисунку видно, что переход на линейную траекторию можно начать раньше. Фактически - рисуем из точки С 2 касательных к окружности вокруг врага (которая красным пунктиром), и как только центр нашего героя совпадает с одной из точек касания - переходим на линейную траекторию

Добавлено через 39 секунд
2 касательных - справа и слева окружности