Немного не понимаю, что ты хочешь... Столкновения "объекта" с препятствиями что ли?
Пройти из точки А в точку Б. Если на дороге стоит не именно препятствие, а такой же юнит, то обход оного. Как я понимаю - это частный случай того же самого алгоритма?