[Алгоритмы] Поиск пути без использования сетки

[WERt]

Всем привет!
В моей игре,в изометрическом мире используется сетка для поиска пути. Проблема в том,что заказчику не нравится, что персонаж ходит по сетке "зигзагами", есть у кого идеи,как можно отказаться от сетки и строить маршруты(учитывая, что по дороге встречается много препятсвий непроходимых,есть недосягаемые точки,или до них очень извилистый маршрут)?