хм...работает...работает!
теперь надо взять тело за "точку столкновения" и вращать вокруг нее, потом учесть показатель скорости по иксу, и кинуть в нужную сторону!
это, по-моему, для игрушки будет в самый раз(имитация хавока), но до реальной физики конечно далековато.
вобщем свое я получил
, пойду ковырять