Определение столкновений тел неправильной формы

[climfree]

Доброго времени суток!

Нужно определить момент столкновения тел неправильной формы(два человечка которые движутся навстреч друг другу)

Нашла хорошую статью http://demiart.ru/forum/index.php?showtopic=123270 . но здесь определение столкновений опредляется с помощью цвета персонажа, но в примере столкновение определяется между двумя звездочками которые одноцветные. Но цвет персонажа определить сложно.

В общем я запуталась . подскажите, как можно определить момент столкновения тел неправильной формы.
Буду благодарна за любую инфо (статья, пример , ...)