[gloomyBrain]

Вообще обычно телам просто дается сферический (3D) или эллиптический (2D) коллайдер. Коллайдер - воображаемый объект, привязанный к центру физического тела. Для начала проверяются пересечения коллайдеров, а затем уже, если коллайдеры пересеклись - пересечение тел.
Для эллиптических (в самом простом случае - круглых) коллайдеров расчет пересечения не требует даже вычислять квадратный корень, что делает предварительную проверку достаточно быстрой.
В примере Zebestov'а эллиптический коллайдер показал бы пересечение с обоими окружностями, а вот уже дальнейший расчет показал бы с кем именно мы пересеклись и когда.