Я думаю там тоже джоинты в том или ином виде и бокс2д. Чем плохо? Напихать их плотненько просто. Есть вроде примеры для бокс2д.
Делал
такое вот со своей физикой, могу дать, но там вообще-то ад, не писал бы сейчас так. Но тоже всё из точек, соединения там какие-то, выталкивания.