сам алгоритм А* разжёван до нельзя
здесь (при особом желании на просторах инета можно найти оригинал на аглицком - на тот случай если возникают сомнения по поводу адекватности переводчика =))) Книжка очень толковая и внятная)... реализация, правда, на AS3, но ведь тебе и не реализация нужна не правда ли? =)))