[petyar]

Алгоритм должен работать с массивом, а не с "клетками".
Простейший пример - создаем массив вида
1 1 1 1 1
1 0 0 0 1
1 0 0 0 1
1 1 1 1 1
отражающий проходимые-непроходимые клетки, на выходе получаем другой массив с ценами. Восстанавливаем путь и уж потом только отражаем графически.