такая ознакомительная статейка, без погружения в технические моменты, похожа на лекцию в универе. Есть мнение что если добавить больше зрительных образов (особенно это касается первых пунктов статьи, А*), то будет немного проще сориентироваться по ходу изучения или ознакомления, смотря какую цель преследует автор, но для изучения представленных алгоритмов, этой статьи маловато, как минимум нужны примеры с описанием действий.
p.s.
обновил пример работы, есть возможность загрузить лабиринт, жмите "load".