[mikleb]

2Division
Ты имеешь ввиду расчет penetration depth для выпуклых мн-ков?
Его я написал получается в среднем 0.035мс для двух 150 угольников (правда для 4х угольников не на много быстрее - где то 0.025мс). В худшем случае будет O(n + m), но в среднем O(1). Разделяющие оси (SAT) слишком медленно имхо (в худшем случае O(nm)), хотя для "мало"-угольников не знаю что быстрее.