[miramax]

Как поворот вокруг произвольной оси разложить на последовательные повороты по осям Ох, Оу, Oz?
Или как абсолютные повороты по осям Ох, Оу, Оz представить в виде серии последовательных поворотов.
Хотелось бы почитать теорию, не могу сформулировать правильный запрос гуглу .....
То что нахожу - базовые понятия-отрывки.