[Aquahawk]

А вы попробуйте почитать то как устроены движки и попробуйте написать, сразу упрётесь в то что физика невыпуклых тел в разы сложнее, и не всегда возможно. Просто забудьте о существовании невыпуклых форм. В Box2D на одно реальное тело навешивают несколько выпуклых шейпов.