Box2d поможет.
Если уж сильно хочется позаморачиваться и создать собственный аналог box2d библиотеки, которая разрабатывается годами, я уже пробовал ваш вариант по точка и отрезкам.
http://www.murmadillo.tut.su/html/co...n-attempt.html
После определения столкновения проще всего отбросить машинку в обратную сторону движения, пропорционально скорости её движения.