В гугле очень много алгоритмов нахождения путей с препятствиями, но как выбрать, посоветуйте лучший!
Это самый тот момент, когда нужно не велосипеды, а совет опытных:)

картинка.
Вложение 30463

Аа... так это генератор карты типа что ли? Это у меня ассоциация с "дорога". Только я не понял, у вас сначала дорога, а потом нагромождения ставятся на карту или наоборот? Или вместе? И как могут быть нагромождения "обходными путями"? А дорога тогда для чего?

Я понял так что по "дороге" движется враг или стоит препятствие/ловушка, и не должно быть возможности его "обойти", свернув на "вторую полосу".