[Box2D] Липкость

[Герыч]

Дано:
Кружок малого диаметра, неподвижная стена или подвижный объект(ящик/круг)
Кружок сталкивается этим объектом и должен к нему прилипнуть. Если на него воздействует достаточная сила, стремящаяся его отлепить(направленная по положительному направлению нормали к поверхности или по любому направлению по касательной), то он должен отлипать.
Другими словами, если кружок прилип к полу, то если его сильно давить вниз, то он не должен отлипать. Если так же тянуть вверх или в стороны, то должен.

Как это сделать лучше всего?