[Box2D] Пробежка по связкам

[evgen4ik]

Привет. Проблема такова: есть 4 хаотично связанных друг с другом тела. Нужно, зацепив один (любой) из них, пробежаться по связям и выявить остальные, связанные с ним тела. Связь может быть неявной, т.е. через посредников (это как поиск друзей, а так же друзей друзей).
Буду очень признателен, за протестированный кусок кода, потому как сам перепробовал много вариантов, не один из которых не дает должного рез-та!