[Box2D] Box2d, joints, etc.

[bugizavr]

доброго времени суток
кто хорошо знает Box2d - помогите, пожалуйсто.

есть маятник:

[IMG]http://img223.**************/img223/1923/22861726.jpg[/IMG]

как его добавить на сцену и физический мир в таком виде - я представляю
(один боди для груза, джоинт...)
но как его повернуть на заданный угл? весь маятник, относительно крепежа, например так:

[IMG]http://img223.**************/img223/1040/43299816.jpg[/IMG]

ещё вопрос
нить - джоинт является рисованным элементом
как обновлять её положение(на экране)? создавать для неё body?

спасиб за внимание, буду благодарен любым ответам по теме)