Столкновение окружностей

[Alex_S]

Здравствуйте.
Подскажите или посоветуйте материал (статьи, уроки) где раскрывается тема столкновения юнитов друг с другом в процессе передвижения к одной для всех цели (например, движение толпы монстров на игрока как в Alien Shooter).
Пишу алгоритм поведения врагов для изометрического шутера, и наткнулся на данную проблему. В данный момент для каждого юнита(представлены как окружности), перед обновлением координат, проверяется столкновение со всеми остальными, если после добавления соответствующего значения вектора скорости по Х столкновение состоится, то движение юнита прекращается по оси Х, то же самое для У. Это работает корректно только для 2-3 юнитов, когда их больше, все остальные юниты игнорируют запрет на движение и сливаются воедино.
Как решить данную проблему?
Заранее благодарю.