[Box2D] балансирование перевернутого маятника

[anmelegov]

что такое reactionTorque с точки зрения box2d и как его использовать? соединил колбасу с треугольником револют джоинтом, делают трейс(револютджоинт.гетРеакшинТорк(1/24)) получаю 0... в во всех других ситуациях которые мне только пришли в голову тоже возвращается 0... я озадачен.. в документации всё печально, в гугле тоже ничего дельного не находит.. что же это за метод такой загадочный?

Добавлено через 2 часа 10 минут
в общем задача примерно такая:
[IMG]http://dl.************/u/2448968/w.png[/IMG]
надо чтобы эта колбаса стояла вертикально. Т.Е. надо измерить момент силы в джоинте и подать мотору, в нем же, противоположный по знаку момент...

Добавлено через 2 часа 12 минут
возможно я в корне не прав и это надо делать абсолютно иначе, но это первое что мне пришло в голову, а чем проще тем лучше

Добавлено через 2 часа 46 минут
че никто не знает чтоли что это за метод?

Добавлено через 16 часов 22 минуты
все понял из исходников это не для этого метод