[Box2D] Реализация “вечного” маятника

[Alexmody]

Как лучше реализовать маятник (секира закрепленная на балке) с помощью b2RevoluteJoint, чтобы он никогда не останавливался, а в случае встречи с препятствием, заново восстанавливал изначальный угол движения.
Есть варианты, через опр. период времени к секире применять импульс (ApplyImpulse) или же использовать motorSpeed со сменой направления.