Предлагаю заценить результат работы базового алгоритма A*
http://bola2008.narod.ru/A-star/Scene1.html
Поля редактируется:
для чего необходимо выбрать <edit>
фиолетовая плитка - стена,
бледно-желтая - начальная точка,
голубая - очистка поля,
// бледно-розовая - не используется
для начала теста выти из редактора <edit>
цель указывается нажатием курсора на соотв. плитке