[Rzer]

В мануале все есть надо сесть и начать делать - gear joint -для ведущих колес, Revolute Joint для ведомых, Prismatic Joint для амортизатора с вычислением расстояния между двумя частями амортизатора и соответственно применения к ним сил сжимающих или отталкивающих.