ИМХО вейпоинты оптимальный вариант
Если заинтересует - здесь можно скачать исходники( и бинарник тож (: ) на Delphi и глянуть как я это делал.
http://igdc.ru/viewpage.php?page_id=33
Представь себе трассу, вейпоинты идут точно по середине дороги. Есть машинка. Можно легко определить, какой вейпоинт ближайший к машинке. Так же легко найти следующий за ним. То есть фактически мы имеем вектор, куда следует двигаться машинке будь она посередине дороги. Машинка может поворачивать налево и направо, верно? (: Мы можем найти требуемый угол поворота машинки, чтобы она шла по найденному выше вектору. Зная текущий угол поворота машинки и требуемый мы может определить, куда следует поворачивать в данный момент - вправо, влево, или просто ехать прямо.
Также легко посчитать расстояние машинки от центра дороги - достаточно погуглить на тему расстояние от точки до прямой. Если это расстояние больше четверти ширины дороги, то корректируем требуемый вектор движения в нужную сторону - чтобы машинка держалась ближе к центру.
Здесь нет учета других машин. То есть ИИ едет как бы сам по себе. Могу ошибаться, это всего лишь мой способ решения проблемы.