[Double]

ну почему вы всегда ищете самый геморройный вариант решения проблемы? сделай у своего кружка 2 невидимых усика, и хиттести их кончики на предмет столкновения со столами. если стукнулся левым усиком, обходи препятствие справа и наоборот. у тебя же препятствия - выпуклые многоугольники. не надо тут никакой математики и алгоритмов нахождения кратчайшего пути. зачем чужие процессоры своими неоптимальными вычислениями мучить? единственное, что если раньше у тебя кружок мог боком за мышью бежать и этого никто не замечал, теперь тебе его усами к мышке надо будет направлять всё время. но это несложно, тут найдёшь кучу примеров. ну и ограничь макс скорость кружка половиной длинны усика (ну или длину усика на корень из двух подели). дай юзеру насладиться умом и сообразительностью твоего колобка.