[$mival]

можешь свой алгоритм написать. объект значит по прямой идет? Делаешь проверку, не проходит ли эта прямая через препятствие, если проходит, то, к рримеру, поворачиваем прямую по часовой стрелке относительно объекта пока тест на пересечение пути с препятствием не даст отрицательный результат. В этом случае идем по новому путь пока не поровняемся с объектом. Далее опять проводим прямую пути от объекта к цели. Проводим тест, не пересекается ли ... и т.д. Это простейший пример. Если тебе надо найти кратчайший путь то имеет смысл сначала вычислить все пути, сравнить их, а потом уже идти по ним.