[руль]

я когда-то пытался написать нечто подобное (2д естесенно про 3д, текстурирование и т.д. я думаю тут шутили)- потом забил.
обьект задавался как координаты точек-вершин обьекта + его масса + момент инерции + еще пару-тройку параметров

при столкновении по хиттесту пересчитывались линейные и угловые скорости из законов сохранения. запара была как-раз в последних.
если правильно сделать упругое столкновение - остальное будет не сложно