[undefined]

В общем случае задачу решает ТРО(Теорема о разделяющих осях)Она дает вектор наикротчайшего выхода одного тела из другого.В инете был супер годный мануал по ней на примере игры N но похоже его выпилили.Очень жаль.Может у кого-нибудь бэкап сохранился? Такие статьи нельзя терять