[Aquahawk]

Вообще тот же astar обладает настройкой, в ширину расти или в глубину. Там можно заюзать стек или очередь, от этого он в в ширину или в глубину поползёт. Ещё можно добавить возможность хождения по диагоналям, но это от графики зависит.