[Ёлочка]

Самое простое, это проложить прямую от начальной до конечной точки пути на сетке, и если на пути прямой нет препятствий, то пусть персонаж чешет по прямой, иначе пусть идет до первого препятствия по прямой, затем обходит препятствие по сетке, а дальше опять по прямой. И так до самого конца пути.