[alatar]

Обычно используется движение трёшками. Т.е. у тебя есть два треугольника (лапы 1,4,5 и 2,3,6), во время шага один треугольник остается на месте, второй в это время смещается вперед, на втром полушаге они меняются.

Добавлено через 4 минуты
Если тема интересна не только с точки зрения анимации таракана, можешь поискать по запросу "legged locomotion".