Для этого в Box2D есть физ. свойства объектов. Можно объект на объекте налаживать и ничего не развалиться, не помню точное название свойства но знаю что 100% есть. (
Запрещает прокручивание объекта)
Добавлено через 2 минуты
Вот визуально выглядит на 11 Шаге с выключенным балансированием и включенным