[goodguy]

советую посмотреть в сторону b2WeldJoint. Но он мудреный.
Можно обойти используюя b2RevoluteJoint с отключенным вращением.

Но в этом коде я не вижу создания двух тел. Точнее оно есть, но обращаться по ссылке можно будет только к одному. Для соединения необходимо определить 2 переменных с типом b2Body, иначе это танцы с бубном